pero las personas aceptaron vivir en calidad de inquilinos? es decir, firmaron un contrato? o fue verbal?

En otros supuestos, veo dificil que esas personas puedan pelear juridicamente ese derecho, no existen los requisitos esenciales de validez del contrato para un otorgamiento de escritura, mucho menos, un juicio de usucapion, es decir, adquirir  los derechos de propiedad a través del tiempo.

Lo que Uds. deberían hacer, es plantearlo desde el punto de vista de lo que mencionas, esto es, el arrendamiento, esperar que transcurra el tiempo convenido y solicitarles que se salgan, de lo contrario promover un juicio de desocupacion por terminacion de contrato de arrendamiento, claro en el supuesto de que así hubiesen convenido ambas partes.