A ver,  si se metieron abajo del trailer, fue por que :

a) el trailer iba muy despacio y no llevaba luces traseras ni galibos encendidos.

b) el que iba manejando es un auténtico puñetas que jamás había salido a carretera, e iba con velocidad inmoderada, tanta que se fue a ensartar debajo de un trailer

En fin,  esto lo determinarán peritos en tránsito terrestre.

Obvio que la empresa puede demandar al CONDUCTOR y al DUEÑO de la camioneta prestada.   Nada mas.

Asimismo,  yo como lesionado y como ocupante de la camioneta, PUEDO DEMANDAR al imprudente conductor, ya sea del trailer o de la camioneta, y a los dueños de esas unidades.

En cuanto a tu primo, pueden ocurrir varias cosas:

- si él no consiguió la camioneta ni iba manejando, NO TIENE NINGUN PROBLEMA CON NADIE.

- Pero si él consiguió la camioneta, EL LA PAGA.   si él iba manejando, él es conductor y habrá que ver si resulta o no responsable

Suerte.