Por partes...

¿sus padres podrian demandarme por las relaciones sexuales?

Claro que si, es ilicito tener relaciones sexuales con menores de edad, hay que ver las circunstancias de haber logrado esos actos de sexo a traves de que medios en tu caso, el menor esta sujeto a la potestad de sus padres antes de obtener su mayoria de edad...son gays ambos? hablas de chico..sigo
¿que consecuencias tendriamos?

Tu irte a la carcel, el es inocente bajo la causa misma de su edad y desconocer el alcance de su conducta...

¿podrian sus padres demandarme por irnos?

Demandarlos?, a ti nada mas podrian integrarte una averiguacion penal por algunas cuestiones que si el agente del ministerio publico se lo propone podrian ser delicitivas...
¿puedo ampararme?

Contra que antes de?, No puedes ampararte contra algo lo cual aun no existe, por lo demas, en tu inteligencia si analizas las conductas de los padres de lo cual se deduce ya te amenazaron de llevar a cabo algunas acciones en contra tuya, sus acciones son tendientes a proteger la integridad fisica, psicologia y demas bienes juridicos que protege la ley...