Buenas tardes:

Lo primero que tienen que hacer es pagar la deuda por completo al Infonavit, una vez que el Infonavit les informe que ya han terminado de pagar, deberan tramitar via Infonatel la carta de instruccion de  cancelacion de hipoteca, la cual ira dirigida al Notario de tu eleccion que elaborara dicha escritura. Una vez elaborada la escritura de cancelacion de hipoteca e inscrita en el Registro Publico de la Propiedad, entonces ya puedes hacer la escritura de compraventa a tu favor. 

Ten en cuenta que él deberá comprobar que él habitó la casa como suya, para efectos de exentar el Impuesto sobre la Renta por enajenacion de bienes inmuebles. Te recomiendo escriturar en valor catastral ya que es el valor minimo en que el te puede vender y no pagues muy alto el costo.

saludos