SI yo fuera tu abogado, el juicio sería COSTOSO, mas no largo y desgastante, pues la cosa es muy simple:  

El usufructo vitalicio YA SE ACABO con la muerte de tu padre. Ustedes recibieron el inmueble en donación, por lo tanto, ustedes son los legítimos propietarios.

Te asonzaste,  la debiste haber sacado máximo al mes de fallecido tu padre, o bien, al otro día, pues eso de "dame tiempo por una u otra razón" es lo que los tiene en la lona hoy.  No debiste haberte tentado el corazón.  Ella no se lo tentó, y si tu padre la recibió y la acogió con hijos y todo, es por que es muy buena es su chamba, o ha de ser un forrazo...  

El abogado debe demandarle la entrega de la casa, pues su posesión ya no tiene razón de ser.  No está en calidad de arrendataria, ni de heredera, ni de propietaria, ni de nada, pues ustedes son los propietarios.  El usufructo vitalicio ya se acabó.  Solo era en vida del donante.

Saludos.