Si no quieres o no pueden esperarse 2 años a que ella sea mayor de edad y no haya cuete,  opino que te estas apresurando.

Por que usas la palabra ROBAR.   o sea, no te quieres matrimoniar con ella.

No entiendo lo del maltrato.  Si le ponen unas severas ch-ingas que no son vida, la prostituyan, la vejen, la humillen, no le den de comer, la traigan con garritas, existe el MINISTERIO PUBLICO donde cualquiera, incluso tú acompañado de tus padres, puedes denunciar a su familia por hacerle esto.  Para que ?  para que se compruebe el maltrato y la depositen en otro lugar donde ya no sufra agresiones.

Sin embargo,  la única manera legal de que "te la robes"  y no tengas problemas ,es casándote con ella, para que logren la EMANCIPACION.

Jálate al Registro civil/familiar, y a ver qué les dicen,  qué requisitos les dicen que hay que llenar.

obvio, diles que no tienen consentimiento de los padres, a ver qué les dicen que hagan.

Suerte.