La emancipación sólo procede si contraes matrimonio y tienes autorización de tus padres.

En tu caso, lo que procede es que si aún eres menor de edad, tu madre en tu representación promueva un incidente en el juicio donde se decretó la guarda y custodia a favor de tu padre, solicitando que dicha guarda y custodia quede a favor de tu madre y se fije una pensión alimenticia para tí.

Por tu edad, que supongo que es mayor de los 12 años, puedes decidir con qué padre deseas vivir, pero todo esto debe ser con conocimiento del Juzgado, pues de lo contrario, tu madre puede buscarle problemas a tu mamá...

Suerte!