Hola que tal, si efectivamente existe la figura legal de la prescripción, claro siempre y cuando se acrediten una serie de requisitos legales, como son la posesion permanente, en forma pacifica, en calidad de dueño y pública, que puedo decir que si cumples con los requisitos, aún cuando existe un contrato de manera verbal mediante la cual se les otorgo la posesion en calidad de dueño. Asimismo, existe la figura del otrogamiento y forma de contrato, basada en que les vendio.

Te sugiero que acudas con un abogado, especialista en materia civil, toda vez que, en efecto la mayoria de los abogados tienen conocimiento de la figura de la prescripción, mas sin embargo, quiero decirte que en la practica es una figura muy técnica y puede llegar a suceder que aún teniendo el derecho, no obtengas sentencia favorable a tus intereses, mas aún que en tu caso, no existe un contrato por escrito aunado a que mencionas que es un terreno que se encuentra dividido en dos.

También te comento que para que su abuela los pueda desalojar, debe de iniciar un juicio civil, no lo puede hacer por voluntad propia.

Suerte