si hay testamento no procede juicio de  usucapion, podrias iniciarlo pero con un juicio sucesorio testamentario te lo tiran,

ellas  las que tienen  a su nombre testamento podrian iniciar  un juicio sucesorio testamentario y abjudicarse los bienes

 con el derecho escrito que tu deces tener de tu madre no es legal pues es privado, y ademas  tu madre ya murio ?como la obligarias a cumplir?

bueno en este caso le obligarias al albacea que  reconosca el juzgado y acepte cargo , a el le podrias demandar el cumlimiento ofertado por tu madre

obligabdolo antes de la abjudicacion que es la ultima estapa de la sucesion, porque despues serian propietarios los nombrados en el testamento y es mas dificil pues ellos ya elevarian antes su derecho de sucecion

para que un nuevo testamento tenga validez ente la ley tendra que haber una clausula que nulifique el anterior  testamento, si no el primero tiene validez, y si fue una modificacion de clausula ante el mismo  testamento entonces ese testamento es unico y tiene  validez legal.