Si al momento de la escriturar, se realiza el pago total de la hipoteca y se constituye una nueva hipoteca, no hay ningún problema.

El caso que únicamente tenga ese gravamen el inmueble y el Notario lleve a cabo todos los actos en la misma escritura, tanto la cancelación de hipoteca, el contrato de compraventa y la constitución de hipoteca.

Solamente te sugiero que cheques directamente con INFONAVIT eso, porque por ejemplo FOVISSSTE es un poco especial en casos así y lo más que permite es que la cancelación de hipoteca se haga en el mismo momento de la escrituración, pero ya debe existir pago previo del adeudo, no permite que con su crédito se cubra el adeudo hipotecario.

Saludos.